USB CANアダプター ASCIIコマンドリファレンス
概要: USB CANアダプターは仮想シリアルポートとして登録され、シンプルなASCIIコマンドで制御できます。全てのコマンドは改行文字CR（0xD）で終了し、エラー時は0x7（BELL）が返されます。
基本情報・ヘルプコマンド
| コマンド |
応答 |
機能 |
利用可能状態 |
H[CR] |
[CR] |
サポートされているコマンド一覧を表示 |
常時 |
h[CR] |
[CR] |
サポートされているコマンド一覧を表示 |
常時 |
?[CR] |
[CR] |
サポートされているコマンド一覧を表示 |
常時 |
V[CR] |
VXXXX[CR] |
ファームウェアバージョンを取得 |
常時 |
N[CR] |
TXXXXXXXX[CR] |
シリアル番号を取得（10進数） |
常時 |
RST[CR] |
- |
USB CANアダプターをリセット |
常時 |
チャンネル制御コマンド
チャンネルオープン
| コマンド |
応答 |
機能 |
前提条件 |
O[CR] |
[CR] |
通常モードでチャンネルをオープン |
ビットレート設定済み |
L[CR] |
[CR] |
リッスンオンリーモードでチャンネルをオープン |
ビットレート設定済み |
Y[CR] |
[CR] |
ループバックモードでチャンネルをオープン |
ビットレート設定済み |
モードの説明:
- 通常モード（O）: 標準的なCAN通信モード
- リッスンオンリーモード（L）: バスとの相互作用なし、受信のみ
- ループバックモード（Y）: 送信フレームも受信する
チャンネルクローズ
| コマンド |
応答 |
機能 |
前提条件 |
C[CR] |
[CR] |
CANチャンネルをクローズ |
チャンネルオープン状態 |
ビットレート設定コマンド
標準ビットレート設定
| コマンド |
応答 |
ビットレート |
前提条件 |
S00[CR] |
[CR] |
5Kbps |
チャンネルクローズ状態 |
S0[CR] |
[CR] |
10Kbps |
チャンネルクローズ状態 |
S1[CR] |
[CR] |
20Kbps |
チャンネルクローズ状態 |
S2[CR] |
[CR] |
50Kbps |
チャンネルクローズ状態 |
S3[CR] |
[CR] |
100Kbps |
チャンネルクローズ状態 |
S4[CR] |
[CR] |
125Kbps |
チャンネルクローズ状態 |
S5[CR] |
[CR] |
250Kbps |
チャンネルクローズ状態 |
S6[CR] |
[CR] |
500Kbps |
チャンネルクローズ状態 |
S7[CR] |
[CR] |
800Kbps |
チャンネルクローズ状態 |
S8[CR] |
[CR] |
1Mbps |
チャンネルクローズ状態 |
注意: USB-CAN-SI-Mは20K～1Mビットのみサポート
カスタムビットレート設定
| コマンド |
応答 |
機能 |
前提条件 |
sXXXXXXXXX[CR] |
[CR] |
カスタムビットレートを設定 |
チャンネルクローズ状態 |
例: s013070603[CR] = 150kbps設定
設定方法: CAN Bitrate Calculator プログラムを使用して値を計算
データ送信コマンド
標準フレーム送信（11bit ID）
| コマンド |
応答 |
機能 |
前提条件 |
tiiildddd...dd[CR] |
z[CR] |
標準CANフレームを送信 |
チャンネルオープン状態 |
riiil[CR] |
z[CR] |
標準リモートリクエストフレームを送信 |
チャンネルオープン状態 |
パラメータ説明:
- iii: 11bit ID（000-7FF、16進数）
- l: データ長DLC（0-8）
- dd: データバイト（00-FF、16進数）
例:
t00231199FF[CR] → ID=002h, DLC=3, Data=11 99 FFr0023[CR] → ID=002h, DLC=3のリモートリクエスト
拡張フレーム送信（29bit ID）
| コマンド |
応答 |
機能 |
前提条件 |
Tiiiiiiiildddd...dd[CR] |
Z[CR] |
拡張CANフレームを送信 |
チャンネルオープン状態 |
Riiiiiiiil[CR] |
Z[CR] |
拡張リモートリクエストフレームを送信 |
チャンネルオープン状態 |
パラメータ説明:
- iiiiiiii: 29bit ID（00000000-1FFFFFFF、16進数）
- l: データ長DLC（0-8）
- dd: データバイト（00-FF、16進数）
例:
T1FFFFFFF3112233[CR] → ID=1FFFFFFFh, DLC=3, Data=11 22 33R100000023[CR] → ID=10000002h, DLC=3のリモートリクエスト
フィルタリング設定コマンド
アクセプタンスマスク設定
| コマンド |
応答 |
機能 |
前提条件 |
miii[CR] |
[CR] |
標準フレーム用アクセプタンスマスクを設定 |
チャンネル初期化済み |
miiiiiiii[CR] |
[CR] |
拡張フレーム用アクセプタンスマスクを設定 |
チャンネル初期化済み |
マスクの仕組み:
- ビット値"0" = そのビット位置のIDは無視（Don't Care）
- ビット値"1" = そのビット位置のIDをフィルタでチェック
- デフォルト: 全フレーム通過（0x000 / 0x00000000）
例: m700[CR] → ビット10,9,8をチェック、ビット7-0は無視
アクセプタンスコード設定
| コマンド |
応答 |
機能 |
前提条件 |
Miii[CR] |
[CR] |
標準フレーム用アクセプタンスコードを設定 |
マスク設定後 |
Miiiiiiii[CR] |
[CR] |
拡張フレーム用アクセプタンスコードを設定 |
マスク設定後 |
フィルタの仕組み:
- マスクとコードを組み合わせて特定のIDまたはID範囲を指定
- デフォルト: 全フレーム通過（0x7FF / 0x1FFFFFF）
例: M1FF[CR] → 上記マスクと組み合わせて0x100-0x1FFの範囲を通過
その他の設定コマンド
タイムスタンプ設定
| コマンド |
応答 |
機能 |
前提条件 |
Z1[CR] |
[CR] |
受信フレームのタイムスタンプをONに設定 |
チャンネルクローズ状態 |
Z0[CR] |
[CR] |
受信フレームのタイムスタンプをOFFに設定 |
チャンネルクローズ状態 |
ステータス確認
| コマンド |
応答 |
機能 |
前提条件 |
F[CR] |
XX[CR] |
CANバスステータスフラグを取得 |
常時 |
ステータスフラグ詳細
Last Error Code（LEC）- ビット2,1,0
| コード |
意味 |
| 000 |
エラーなし |
| 001 |
スタッフエラー：5個以上の同じビットが連続 |
| 010 |
フォーマットエラー：固定フォーマット部分が間違い |
| 011 |
ACKエラー：送信メッセージが他ノードで応答されない |
| 100 |
ビット1エラー：リセッシブ送信時にドミナントを検出 |
| 101 |
ビット0エラー：ドミナント送信時にリセッシブを検出 |
| 110 |
CRCエラー：CRCチェックサムが不正 |
| 111 |
未使用 |
その他のステータスビット
| ビット |
意味 |
| 3 |
メッセージ送信成功（1=成功） |
| 4 |
メッセージ受信成功（1=成功） |
| 5 |
エラーパッシブ状態（1=パッシブ） |
| 6 |
エラー警告ステータス（1=警告レベル到達） |
| 7 |
バスオフステータス（1=バスオフ状態） |
実用的な使用例
基本的な送信シーケンス
S6[CR] # 500kbpsに設定
O[CR] # チャンネルをオープン
t0023112233[CR] # ID=002h, DLC=3, Data=11 22 33を送信
C[CR] # チャンネルをクローズ
フィルタリング設定例
C[CR] # チャンネルをクローズ（設定変更のため）
m700[CR] # マスク設定：上位3ビットをチェック
M100[CR] # コード設定：0x100-0x1FFの範囲を通過
O[CR] # チャンネルをオープン
ステータス確認例
F[CR] # ステータス取得
# 応答例：20[CR] = ビット5が1（エラーパッシブ状態）
重要な注意事項
- コマンド実行順序: ビットレート設定 → チャンネルオープン → データ送信
- フィルタ設定順序: アクセプタンスマスク → アクセプタンスコード
- 設定変更: ビットレート、タイムスタンプ設定はチャンネルクローズ時のみ
- エラーハンドリング: 全てのエラーは0x7（BELL）で応答
- データフォーマット: 全ての数値は16進数で指定
- DLC制限: データ長は最大8バイト
トラブルシューティング
よくあるエラーと対処法
- BELL応答: コマンド構文エラーまたは不正な状態での実行
- 無応答: コマンド終端のCRが不正または未接続
- 送信失敗: チャンネルが開いていない、またはビットレート未設定
- 受信できない: フィルタ設定が厳しすぎる、またはビットレート不一致